Historia Miłomłyna rozpoczyna się na przełomie XIII/XIV wieku. Miasto rozwinęło się z krzyżackiej strażnicy, gdzie wzniesiony był zamek z młynem i osiedlem targowym. Prawa miejskie Liwemühl (tj. Młyn nad Liwą, czyli dzisiejszy Miłomłyn) uzyskał w roku 1335. Utracił je dopiero w roku 1945, po czym ponownie uzyskał dopiero w roku 1998. Znaczny rozwój miasta miał miejsce w XIX wieku, a był on spowodowany budową słynnego Kanału Elbląskiego.
Będąc w Miłomłynie warto odwiedzić neogotycki kościół św. Bartłomieja (obecnie kościół parafialny), który wzniesiono w latach 1898-1901. Co ciekawe, wybudowano go korzystając z północnej ściany wcześniejszego kościoła, który stał w tym miejscu od XIV wieku, a którego rozbiórki dokonano w połowie XIX wieku. Świątynia posiada dwie wieże, na wyższej z nich umieszczony jest zegar. Będąc we wnętrzu zabytkowego kościoła warto zwrócić uwagę na wspaniały późnobarokowy ołtarz główny z rzeźbami przedstawiającymi Ostatnią Wieczerzę, Złożenie do Grobu i Zmartwychwstanie. Kolejnym ciekawym zabytkiem jest ambona pochodząca z roku 1715, a także chrzcielnica gotycka. Z kościołem połączona jest dawna XIV-wieczna dzwonnica (pozostałość po pierwotnym kościele), która niegdyś pełniła funkcję obronną.
W Miłomłynie można ponadto obejrzeć pozostałości po murach miejskich, kaplicę ewangelicką przy ulicy Twardej, dawny folwark Przejazd przy śluzie Miłomłyn. Sama śluza oraz jaz zostały wzniesione pomiędzy 1872 a 1876 rokiem, a przebudowane około roku 1926. Obiekt ma umożliwiać żeglugę na odcinku od Miłomłyna do Ostródy i dalej do Jeziora Szeląg, na odcinku od Miłomłyna do Jeziora Druzno oraz na odcinku od Miłomłyna do Iławy. Nieopodal Miłomłyna (około 1,2 kilometra na północ od miasta) mieści się Jezioro Ilińskie, które ma powierzchnię około 241 hektarów, jego maksymalna głębokość wynosi 15 metrów. Na jeziorze znajduje się jedna nieduża wyspa oraz kilka półwyspów. Jezioro w dużej mierze otoczone jest lasami, łąkami oraz polami. Można tu uprawiać wędkarstwo, ale okolice jeziora są doskonałym miejscem na spacery. Będąc w okolicy, warto zatrzymać się na wczasy na Mazurach w hotelu Miłomłyn Zdrój zlokalizowanym pośród pięknych lasów mieszanych, na skraju miasteczka. Hotel oferuje bogaty zakres usług m.in. turnusy rehabilitacyjne czy wczasy dedykowane np. seniorom.
